TR-IMU16607
ADIS16607-2搭載IMUボード
株式会社テクノロードは、アナログ・デバイセズ株式会社の協力の下、ROS2を用いた開発者の皆様に、高精度IMUセンサ「ADIS16607-2」を手軽にお使いいただける基板を開発しました。
高性能IMUとマイコンを小型基板に搭載し、オンボードで姿勢角を推定。ROS2を使用した自律移動ロボットの姿勢推定に適しています。
- データ通信周期1ms：姿勢角推定モード・生データ送信モードに対応
- 消費電力約0.2W：モジュールの発熱による温度ドリフトを抑制
- USB-C接続：35.0 × 9.5 × 30.0mmの小型ボード
製品の特長
校正済みの高性能IMUを搭載
アナログ・デバイセズ社製のADIS16607-2を搭載しています。IMUセンサは、同社の工場出荷時にバイアス、感度、軸間特性（Cross-axis）、温度特性などが校正されています。
オンボードで姿勢角を推定
制御マイコンにCortex-M33（STM32U535CCT6、160MHz、単精度FPU内蔵）を採用。マイコン上で姿勢角推定を行うアルゴリズムを搭載しています。姿勢角に加え、加速度やジャイロセンサの値も出力できます。
1ms周期でデータ通信
姿勢角推定モード・生データ送信モードともに、1ms周期のバイナリ通信に対応しています。旧製品TR-IMU16470／TR-IMU16475-2の10ms周期から、処理性能が向上しました。
ROS2対応・各種サンプルを公開
ROS2用のドライバとサンプルのソースコードをGitHubで公開しています。rvizなどで姿勢角の推定結果を確認できます。Windowsでの動作確認用C#サンプル、Pythonサンプルも公開しています。
低消費電力
消費電力は約0.2W。モジュール自体の発熱が少なく、発熱によるセンサの温度ドリフトを抑えられます。
小型・USB-C接続
外形寸法は35.0 × 9.5 × 30.0mm（W × H × D）。USB2.0（USB-Cコネクタ）に対応し、USBまたは外部からの電源供給で使用できます。
ソースコードを公開
ソースコードをGitHubで公開しています。弊社開発分はMITライセンスです。使用するライブラリのライセンスは各プロジェクトに従います。
製品仕様
IMUセンサの仕様
| 項目 | 仕様 |
|---|---|
| IMU型番 | アナログ・デバイセズ社製 ADIS16607-2 |
| ジャイロセンサ | 3軸デジタル・ジャイロセンサ レンジ：±480 °/sec バイアス安定度：2.3 °/hr 角度ランダムウォーク：0.19 °/√hr 速度ノイズ密度：0.0045 °/sec/√Hz |
| 加速度センサ | 3軸デジタル加速度センサ レンジ：±40 g 動作中のバイアス安定度：13 μg |
| 校正 | 感度、バイアス、軸アライメントなどを工場出荷時に補正済み （ADIS16607-2単体、アナログ・デバイセズ社出荷時） |
基板仕様
| 項目 | 仕様 |
|---|---|
| 型番 | TR-IMU16607 |
| 制御マイコン | Cortex-M33 32-bit（STM32U535CCT6） 単精度FPU内蔵、160MHz |
| データ通信周期 | 1ms（姿勢角推定モード、生データ送信モード） バイナリ通信 |
| インターフェース | USB2.0（USB-Cコネクタ） |
| 電源 | USB供給または外部供給 |
| 消費電力 | 約0.2W |
| 動作温度範囲 | 0℃～50℃ |
| 外形寸法（W × H × D） | 35.0 × 9.5 × 30.0mm |
機能ブロック図
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外形図
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マニュアル・ソースコード
マニュアルとソースコードは、GitHubのTR-IMU2-manualをご参照ください。
- ROS2用ドライバ・サンプル
- Windows用C#サンプル
- Pythonサンプル
価格・ご購入方法
38,500円（税込）／35,000円（税別）
WebShopからご購入いただけます。お見積りや請求書払いなどのご相談は、お問い合わせ窓口をご利用ください。
開発のご相談
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