2021-05-12 11:03
社長です。最近、自分でも機械学習のコーディングを始めてみました。 実は卒論修論（数十年前？）でニューロ・ファジィ・ＧＡを使った制御の研究をしていたので、前から自分でもやりたいと思っていたんですよね。 また、最近は機械学習のライブラリが後で解説するPyTorchに集結しつつあるようなのも、重い腰を上げるキッカケにもなりました。
環境整えるまでの手順が多かったので、まずは環境構築手順をまとめてみます。
こだわりのポイントとしては、普段の仕事の関係上、Windwos上で環境構築を行ったことです。 色々と聞いたりして調べた結果、下記を使用することにしました。
「PyTorch」は、Facebook社がオープンソースで開発している、python/C++用の機械学習のライブラリです。同社のCaffe2やPFN社のChainer等も吸収し、今最も人気のある機械言語のライブラリと言えると思います。 コアの演算は、torch.Tensorというクラスにまとめられ、GPU(CUDA)を使った演算もNumPyライクに比較的簡単に行えたり、自動微分の機能があるため学習のアルゴリズムをかなり隠ぺいする（書くべきコード量を少なくする）ことができます。
「Anaconda」は、pythonの仮想環境を複数用意してくれます。pythonは便利ですが、バージョン問題に悩まされ、
python本体やライブラリのバージョンが合わないと、プログラムが動かないなどといったことがよくあります。
Anacondaを使用すると、各仮想環境内にpythonやライブラリをインストールするのでそのような問題を解決できます。例えば、
・普段の開発用はPython 3.8とpytorch1.8.1
・あるオープンソース用にPython 3.6とpytorch1.0
などといった環境をつくって選択することができます。
「Visual Studio Code」(VS Code)は、マイクロソフト社が公開しているエディタです。様々なプラグインがあり、それらを入れることで様々な言語の開発環境を構築できます。 python用のプラグインもあり、ブレークポイントで止めて中の値をみたり、インタラクティブ実行などもできてデバッグが楽にできます。
それでは具体的なインストールから、テストプログラムの実行方法を示します。
2021-03-11 11:57
富士防災警備株式会社様向けに、自律移動型の警備ロボット(アルジスX)をお納めしました。
これまでに開発した自律移動型ロボットをベースに、要望に応じてカスタマイズを行いました。 従来は車輪型で構成していましたが、今回は先方のご要望で初めてクローラー型を採用しました。クローラーにはUniboを使用しました。
今回は新しいチャレンジとして、不審者検出の機能を用意しました。 夜間警備ということで赤外線カメラ等を活用して、不審者を検出しています。
クラウド(Azure)とも連携しています。 ロボットからクラウドにロボットの状態を送ったり、クラウドからロボットにスケジュール動作指令や威嚇装置の発動指令などが行えます。 クラウドにはwebサーバーを用意しているので、管理室から操作／モニタリングを行うことも可能です。WEB経由でのTV電話機能もあるため、管理室からロボット経由で、不審者に話しかけることも可能です。
2021-01-25 10:07
高精度IMU基板をリリースしました。
ROS等を用いたロボット開発者様向けに、簡単に高精度IMUセンサを使用できる開発基板をリリースしました。オンボードで姿勢推定も可能です。
基板設計やファームウェアについてはアナログ・デバイセズ株式会社、オンボード姿勢推定については東工大舛屋先生の協力を得て開発しました。
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プレスリリース