ソフトウェアチームの高橋です。

ROS 2は、ロボットシステムの開発において非常に強力なツールであり、その中でロボットシステムの起動を担うのがLaunchファイルです。

Launchファイルは、ROS 2ノードやトピック、パラメータなどの設定を記述し、複数のノードを起動し管理するための仕組みです。launchファイルからノードが起動するイメージを示します。

ROS 2では、LaunchファイルをPython、XML、YAMLの3つの形式で記述することができます。

まず、例を用いて各形式のファイルを示します。

その後にそれぞれの形式の特徴やメリット、デメリットを挙げていきます。

前回の「ROS2でSLAM入門１：ROS2インストールからマップ作成編」で、ROS2のインストールから、SLAMのサンプルを動かして、地図を作成しました。

今回は、作成した地図を用いた自律移動ロボットのシミュレーションを試してみたいと思います。 前回同様、ROS2+シミュレータ（Gazebo）を使用していきます。

ロボットを好きな場所に移動させるには「SLAM」と「自律移動（ナビゲーション）」という技術が必要です。SLAMは環境内でのロボット位置姿勢を求めるもので、 自律移動は経路計算・経路追従・障害物回避などを行いながらロボットを目的地まで導く技術です。

前回作成した地図を活用して、自律移動のシミュレーションを行ってみます。