2026-06-10 16:30
DGX SPARKを使用していると、通常よりも演算速度が数倍遅くなる場合があります。
調査してみると、最大負荷時の消費電力が本来100W程度になるはずが20W程度に留まっており、 GPU本来の性能を発揮できていないことが分かりました。
本記事では、この問題の判別方法と対処方法をまとめます。
2025-10-27 9:00
今回はURDFファイルのロボットをIsaacLabで使用できるようにし、強化学習を実行できるようにするまでの手順を説明します。
IsaacLabはNVIDIA社が提供するロボティクスプラットフォームで、強化学習やロボット制御の研究に利用されます。また、IsaacLabの学習や評価を行うためのシミュレータは同社のIsaacSimを使用します。
URDFファイルはROSなどで使用されるロボット定義記述フォーマット（XML）です。
IsaacLabではURDFをインポートするツールが用意されていて、URDFの資産をIsaacLabで強化学習に活用することができます。
2024-08-23 14:45
ソフトウェアチームの高橋です。
ROS 2は、ロボットシステムの開発において非常に強力なツールであり、その中でロボットシステムの起動を担うのがLaunchファイルです。
Launchファイルは、ROS 2ノードやトピック、パラメータなどの設定を記述し、複数のノードを起動し管理するための仕組みです。launchファイルからノードが起動するイメージを示します。
ROS 2では、LaunchファイルをPython、XML、YAMLの3つの形式で記述することができます。
まず、例を用いて各形式のファイルを示します。
その後にそれぞれの形式の特徴やメリット、デメリットを挙げていきます。
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