テクノロード

OpenHRP講習会

Mon, 16 Jun 2008 07:41:50 +0900

先週、１１日はOpenHRPの講習会に参加してきました。
インストールから、サンプルを動かすところまで一通り教えて頂き、動作させることができました。
色々と改造できそうですので、java等のプログラムにも長けた方には面白いかもしれません。
ただ現状はインストールやコンパイルが難しく、最後まで辿りついたのは受講者の2/3位だったかと思います。
今後少しづつ改善されていくようです。

弊社としては少しづつOpenHRPを使えるような体制にして行きたいと考えています。

現状、ODEとの使い分けとしては、単体で解析する場合にはODEのAPIでプログラムを組んだ方が高速で開発がシンプルなため、ODEで開発したいと考えています。RTMiddlewareを使って複数のコンポーネントと通信するような複雑な解析が必要な場合はOpenHRPを使用したいと考えています。
物理演算関係は最近進歩が早いので、何が最適かはその時々によって変わると思いますので、柔軟に対応して行きたいと考えています。

また、OpenHRPもODEも両者とも使用している物理演算アルゴリズムの特性上、大まかな動きはあっていても、細かい動きはシミュレートできないと思います。例えば、振動制御や精密位置決め制御の解析には向かないと考えています。逆に、精度を要求されないような、ソフトウェア全体の検証などに力を発揮すると思います。
そのあたりの特性を十分理解して使うことが肝要と考えています。

川ロボ講演

Tue, 18 Mar 2008 19:57:35 +0900

金曜日にかわロボ技術交流会で講演させて頂きましたが、そのときの内容がROBOT WATCHにて紹介されました。
私の拙い話を、とても分り易くまとめて頂いていて助かります。

記事にも書かれておりますが、制御のソフトをいかにハードが無い状態で作り込むかが重要と思っており、シミュレータを使って事前にソフトを開発するという手法は大変有効だと思っております。

シミュレータを使って制御系ソフトウェアの検証を事前に行いたいなどといったご要望がありましたら、まずはご相談頂ければと思います。

宇宙ロボットフォーラム

Thu, 06 Mar 2008 18:53:15 +0900

１１日火曜日はＪＡＸＡの宇宙ロボットフォーラムの聴講に行きます。
場所は筑波宇宙センター。

http://robotics.jaxa.jp/forum_3/index.html

実は先月、筑波宇宙センター内の某所で仕事していました。
大がかりな試験でしたので、緊張の連続の日々でした。

今回はそういうプレッシャーを感じずに行けるので、行くのが楽しみです。

かわロボ技術交流会で講演します

Sat, 01 Mar 2008 19:18:40 +0900

３月１４日（金）　第11回かわさきロボット技術交流会
で講演します
http://www.kawasaki-net.ne.jp/event/robo11.html

川崎のロボットベンチャーということで発表の機会を頂きました。
タイトルは「ロボット開発支援シミュレータの紹介」。
ODEを使って開発したシミュレータの紹介などを致します。

また基調講演として、タカラトミー社のi-SOBOTの講演もあります。
どのようなお話が聞けるか、大変楽しみです。

なお、参加申し込み締め切りは3/7(金)とのことです。

久々の更新

Fri, 29 Feb 2008 16:33:00 +0900

久々の更新になりました。
年末あたりから複数の業務が重なっていて、ブログの更新が滞っていましたが、先日ようやく大きな山を越え、ひと段落したところです。

ということで？、とりあえず事務所の窓から撮った風景写真。
目の前は空き地で、その奥はPioneerです。

この一帯はもともとＪＲ貨物線の操車場で、現在、再開発の途中です。
いずれこの空き地にはビルが建つんだと思います。

国際ロボット展終了

Mon, 03 Dec 2007 10:59:15 +0900

おかげさまで国際ロボット展を無事終了することができました。

今回は二足歩行ロボットのシミュレータの展示を中心にさせて頂きました。
お立ち寄り頂いたお客様からはご好評を頂くことが出来、ひと安心しました。

今後も鋭意開発を進めていきますので、よろしく御願い致します。

ロボットシミュレータ

Sat, 24 Nov 2007 10:05:00 +0900

国際ロボット展（11/28～12/1）に、ロボットシミュレータを参考展示できるよう準備を進めているところですが、ようやく形になってきました。

画面イメージは以下のようになります。
ロボット展では実際に操作することが可能です。

シミュレーションの演算アルゴリズムにはODEを用いており、高速安定に物理演算（運動や衝突の計算）が行われています。

また、今回独自にロボットの制御用にスクリプト言語を開発しました。

そして、ROBO-ONE on PCで優勝したときのノウハウはもちろん、最近大学の研究で得た知識を基に工夫を加えて、設計を進めています。

展示場所は「川上・川下ネットワーク構築支援事業　ロボットマッチングセッション」（長い・・）のＲＭ－２２　となります。ROBO-ONE会場の近くだと思います。

国際ロボット展にご来場の際には、是非お立ち寄りください。

国際ロボット展

Tue, 13 Nov 2007 18:43:08 +0900

国際ロボット展(11/28～12/1 東京ビックサイト)に出展致します。

展示エリアは　川上・川下構築支援事業「ロボットマッチングセッション」　となります。
（最近申し込んだため、パンフレット等には弊社名が記載されていないかもしれません。）

展示物は以下を予定しております。
　・二足歩行ロボットシミュレータのデモ
　・画像処理アプリケーションのデモ

実際に操作して楽しめるものですので、是非お立ち寄りください。

また、申し訳ありませんが、12/1(土)は私は不在となっております。
代わりに学生に案内をお願いしていますので、デモ等を一通りご覧頂くことができます。
詳細な点のご質問などありましたら、お手数ですが御伝言頂き、後日回答とさせて頂ければと思います。

一周年

Thu, 11 Oct 2007 12:14:27 +0900

２００７年１０月１０日をもって、弊社は設立一周年を迎えることが出来ました。

この一年間は初めての経験の連続で戸惑うこともありましたが、多くの関係者の皆様からご支援ご協力を頂き、無事に一周年を迎えることが出来ました。

本年度も、多くのお客様の設計のご依頼に応えられるよう、更なる努力を続けて参りたいと思っております。

まだ色々と拙い面もございますが、今後ともどうぞよろしくお願い致します。

慶應吉田研ロボカップ中型リーグで２位

Mon, 30 Jul 2007 01:07:30 +0900

WEBのニュースサイトで見かけていないのですが、私が所属している慶應吉田研究室のチームeigenはロボカップ中型リーグで２位になりました。

中型リーグは全体的にレベルが高く、その中で２位を取れとても素晴らしいことです。
また、過去に数度優勝し、常に上位３位以内をキープしているので、ホント凄いです。
学生達は１年中殆ど休み無しでロボカップのために大学で作業をしているそうです。
お疲れ様です。