先週、１１日はOpenHRPの講習会に参加してきました。
インストールから、サンプルを動かすところまで一通り教えて頂き、動作させることができました。
色々と改造できそうですので、java等のプログラムにも長けた方には面白いかもしれません。
ただ現状はインストールやコンパイルが難しく、最後まで辿りついたのは受講者の2/3位だったかと思います。
今後少しづつ改善されていくようです。
弊社としては少しづつOpenHRPを使えるような体制にして行きたいと考えています。
現状、ODEとの使い分けとしては、単体で解析する場合にはODEのAPIでプログラムを組んだ方が高速で開発がシンプルなため、ODEで開発したいと考えています。RTMiddlewareを使って複数のコンポーネントと通信するような複雑な解析が必要な場合はOpenHRPを使用したいと考えています。
物理演算関係は最近進歩が早いので、何が最適かはその時々によって変わると思いますので、柔軟に対応して行きたいと考えています。
また、OpenHRPもODEも両者とも使用している物理演算アルゴリズムの特性上、大まかな動きはあっていても、細かい動きはシミュレートできないと思います。例えば、振動制御や精密位置決め制御の解析には向かないと考えています。逆に、精度を要求されないような、ソフトウェア全体の検証などに力を発揮すると思います。
そのあたりの特性を十分理解して使うことが肝要と考えています。